Altı serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun ses ile kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Marmara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Anabilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2012

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MUSA AYDIN

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Vedat Topuz

Eş Danışman: Ayça Ak

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüz bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ile birlikte, insan makineetkileşimi artmıştır. İnsanların makinelerle olan ilişkisinde, ses komutu ile bir sistemin kontrol edilmesi, oldukça popüler uygulamalar arasında yer almaktadır.Bu tez çalışmasında, beş serbestlik dereceli, beş dönel ekleme ve bir uçişlevcisine sahip bir robot kolunun eklem hareketlerini ses ile kontrol edebilen bir sistemin oluşturulması amaçlanmıştır.Ses ile robotik kolun kontrolü aşamasında, öncelikle robot kolun kontrolündekullanılması düşünülen komutlar, EasyVr ses işleme kartı üzerinde tanımlanmıştır.Robot kolun kontrolünde EasyVr ses modülünde 17 adet komut tanımlanmıştır.EasyVr ses modülünde bir komut tanımlamak için, ses tanıma kartının bilgisayarortamındaki grafiksel ara yüz programı kullanılmıştır. Komutlar tanımlandıktansonra, kullanıcıdan alınan ses bilgisi ses tanıma kartında işlenmiş ve daha öncedentanımlanmış olan ses bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda herhangibir eşleşme gerçekleşmiş ise bu bilgi ses tanıma kartı ve motor sürücü kartıarasındaki kontrolü sağlayan bir mikrodenetleyiciye gönderilmiştir. Mikrodenetleyicikendisine gelen bilgi doğrusunda robot kolun hareketi için gerekli olan açı bilgisini,servo motor sürücü kartına göndermiş ve robot kol istenilen hareketigerçekleştirmiştir.