RFID ENTEGRELİ ENVANTER SAYIM ROBOTU İLE SLAM VE NAVİGASYON YAZILIMLARININ KARŞILAŞTIRMALI PERFORMANS ANALİZİ

Bu yüksek lisans tezi, dünyada önemi giderek artan otonom teknolojilerin ve özellikle de mobil robotların hizmet sektöründeki rolüne odaklanmıştır. Hizmet sektörünün önemli bileşenlerinden olan perakende mağazalarının önemli sorunlarından biri olan envanter sayım işlemi hem zaman açısından hem de insan kaynağının verimsiz kullanımı açısından ciddi bir sorundur. Bu soruna paralel olarak mobil robotların gelişimi, mağazalarda Envanter Sayım Robotlarının kullanımına sebep olmaktadır. Çeşitli perakende mağazalarda kullanımı yaygınlaşan bu robot için bu çalışmada da bir prototip oluşturulmuştur. Perakende mağazalarda envanter sayım işlemini yapacak olan bir Envanter Sayım Robot prototipi önerilip, bir otonom robot için önemli olan SLAM ve Navigasyon yazılımların karşılaştırılması ve analizleri ile Envanter Sayım Robotu için bir yazılımsal konfigürasyon önerilmiştir. Robot prototipinde, envanter sayım süreci için Radyo Frekans Tanımlama (RFID) sistemi kullanılmaktadır. Bu sistem sayesinde robot, mağaza içinde bulunan ürünleri etkili bir şekilde tespit edebilir, envanter sayımını hızlı     ve doğru bir biçimde gerçekleştirebilmektedir.

Robotun gezerken sayım yapması için bir başlangıç noktasına ve bir hedef noktasına ihtiyaç duymaktadır. Başlangıç noktasından hedef noktasına gitme sürecine navigasyon denilmektedir. Navigasyon süreci için robotun bir haritaya ihtiyacı olacak ve bu harita da SLAM yazılımlarının bir çıktısı olarak gelmektedir. Bu iki konu birbirine bağımlıdır. Robotun düzgün bir SLAM yazılımı kullanması robotun doğru bir haritaya sahip olması anlamına gelmektedir. Bu tezin asıl odak noktası perakende sektöründeki envanter sayımı konusunda bir Envanter Sayım Robot prototipinin geliştirilmesinin yanında, kullanılacak SLAM ve Navigasyon yazılımlarında kullanıcılara sunulan yazılımlardan eleme yapıp, belirlenen metrikler üzerinden karşılaştırma ortaya koyup robot için gerekli olacak yazılım konfigürasyonunu sağlamaktır.