Akademik Veri Yönetim Sistemi
Gür M. B., Arda L., Dede M. İ. C., Ayav T.(Yürütücü), Akal T.(Yürütücü)
TÜBİTAK Projesi, 1003 - Öncelikli Alanlar Ar-Ge Projeleri Destekleme Programı, 2019 - 2023
Bu projenin hedefi, mevcut insansız sualtı araçlarının sağlayamadığı marifette sualtına müdahale etmeyi mümkün kılacak yeni nesil bir sualtı robotu geliştirmektir. Robot, hidrodinamik ve çevik bir gövde ile marifetli ve çok işlevli robot kollarını bir arada bulunduran mürekkepbalıklarından esinlenilen biyomimetik bir tasarıma sahip olacaktır. Robotun bu kolları sayesinde, yüzeyde emekleme gibi olağan dışı hareket kipleri de mümkün olacaktır. Söz konusu robot, yukarıda bahsedilenlerden başka bir dizi yenilikçi yaklaşımı da bünyesinde barındıracaktır. Mürekkepbalıklarına benzer şekilde, robotun kolları artık serbestlikte ve yumuşak yapıda olacaktır. Yumuşak yapının sağladığı uyumluluk ile robot kollarının pek çok görevi (tutma, kavrama gibi) kolaylıkla yapması mümkün olacak, robotun engebeli yüzeylerde emeklemesi kolaylaşacaktır. Bu robotla birlikte, yine mürekkepbalıklarından esinlenilen ve mecvut sualtı robotlarında bulunmayan iki yeni tahrik sistemi geliştirilecektir. Dalgalan yüzgeçler ile yüksek manevra yeteneği sağlanacak, jet itki ile de doğrusal hareket gerçekleştirilecektir. Pervaneye ihtiyaç duymayan bu tahrik yöntemleri sayesinde robotun dibe yakın, yosunlu veya kirli sularda kullanımı mümkün hale gelecektir. Robotun teleoperasyon özelliği olacaktır. Ancak operatörün üstündeki yükün azaltılması için, teleoperasyon kipinde robotun bazı basit hareket ve davranışları, insansı robotlar için geliştirilen tüm vücut kontrolü yöntemleri ile otonom olarak gerçekleştirilecektir. İletişimde yaşanabilecek sorunların teleoperasyonu olumsuz etkilemesi için model aracılı teleoperasyon yöntemi uygulanacaktır. Bu amaç doğrultusunda, robot üzerindeki algılayıcılardan gelen bilgilerden kullanıcı tarafında robotun çevresindeki ortamın sanal bir kopyası oluşturulacaktır. Teleoperasyon için gerekli olan geniş bant ve yüksek performanslı haberleşme, görünür ışığa dayalı yenilikçi bir optik haberleşme sistemi ile sağlanacaktır. Tamamlanan robot gerçekçi havuz ve saha testleri ile doğrulanacaktır.