Altı serbestlik dercesine sahip bir robot kolunun ses ile kontrolü


Thesis Type: Postgraduate

Institution Of The Thesis: Marmara Üniversitesi, Turkey

Approval Date: 2012

Thesis Language: Turkish

Student: Musa Aydın

Co-Consultant: AYÇA AK, VEDAT TOPUZ

Abstract:

ALTI SERBESTLİK DERECESİNE SAHİP BİR ROBOT KOLUNUN SES İLE KONTROLÜ Günümüz bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ile birlikte, insan makine etkileşimi artmıştır. İnsanların makinelerle olan ilişkisinde, ses komutu ile bir sistemin kontrol edilmesi, oldukça popüler uygulamalar arasında yer almaktadır. Bu tez çalışmasında, beş serbestlik dereceli, beş dönel ekleme ve bir uç işlevcisine sahip bir robot kolunun eklem hareketlerini ses ile kontrol edebilen bir sistemin oluşturulması amaçlanmıştır. Ses ile robotik kolun kontrolü aşamasında, öncelikle robot kolun kontrolünde kullanılması düşünülen komutlar, EasyVr ses işleme kartı üzerinde tanımlanmıştır. Robot kolun kontrolünde EasyVr ses modülünde 17 adet komut tanımlanmıştır. EasyVr ses modülünde bir komut tanımlamak için, ses tanıma kartının bilgisayar ortamındaki grafiksel ara yüz programı kullanılmıştır. Komutlar tanımlandıktan sonra, kullanıcıdan alınan ses bilgisi ses tanıma kartında işlenmiş ve daha önceden tanımlanmış olan ses bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda herhangi bir eşleşme gerçekleşmiş ise bu bilgi ses tanıma kartı ve motor sürücü kartı arasındaki kontrolü sağlayan bir mikrodenetleyiciye gönderilmiştir. Mikrodenetleyici kendisine gelen bilgi doğrusunda robot kolun hareketi için gerekli olan açı bilgisini, servo motor sürücü kartına göndermiş ve robot kol istenilen hareketi gerçekleştirmiştir. ABSTRACT CONTROLLING OF A SIX AXIS ROBOTIC ARM WITH VOICE The interaction between human beings and machines has been increasing in conjuction with the development in computer technology. Controlling a system with Voice based commands is one of the most popular application in this area. In this thesis the main goal is to build a system which is able to control an robotic arm comprised of six controllable axes with certain voice commands. The process of controlling the robotic arm starts with matching of sounds taken from the user and sounds which were processed in voice recognition card and were defined by voice recognition card. After first process if there is a positive matching a data is sent to a microcontroller which provides a communication between voice recognition module and servo motor drive card by the system. Finally the microcontroller calculates the required angles by using the data provided by previous process and sends this data to the servo motor drive card in order to realize the robotic arm action.