Tele-robotik haptik bir tutucu sistem tasarımı

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Marmara Üniversitesi, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2011

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Afşin Aker

Danışman: HALUK KÜÇÜK

Özet:

TELE-ROBOTİK HAPTİK TUTUCU SİSTEMİ Tele-robotik, robotların eylemlerinin bir kullanıcı tarafından uzaktan kontrol edilmesi anlamını taşımaktadır. Tele-robotik uygularında yapılacak işlem, tele-operatör tarafından belirlenir ve uzaktan kontrol sistemi ile robota aktarılır. Haptik teknolojisi, uzaktan kontrollü sistemlerde ya da sanal gerçeklik uygulamalarında geniş bulan, kullanıcıda dokunma hissi uyandırmayı amaçlayan çalışmaları içermektedir. Tele-robotik uygulamalarda, kullanıcı kontrol ettiği düzeneğin bir sonraki eylemini komuta edebilmesi için uzaktaki düzeneğe ait çevresel faktörleri doğru bir şekilde algılanmalı ve hissetmelidir. Tele-robotik ve haptik alanında yapılan çalışmalar, insanın erişemediği noktalarda insan eylemlerinin uzaktan kontrollü olarak yapılmasını içermektedir. Bu amaçla, uzaktan kontrollü cerrahi makas, hareket edebilen robot, su altı kazı makineleri, insan kol ve omuz hareketlerini uzaktan taklit edebilen uygulamalar üzerinde durulmuştur. ABSTRACT TELE-ROBOTIC HAPTIC GRIPPER SYSTEMS Tele-robotic means, robots action by the user to remotely control. Applications in tele-robotic operation to be performed, is determined by the tele-operator and remote control system and are transferred to the robot. Haptic technology, remote control or virtual reality systems find wide applications, user s sense of touch is meant to include the study. Tele-robotic applications, for the device user can command the device to the next action, the user must be accurately detected and must feel the environmental factors. Researchs of the tele-robotic and haptic technology, in a place where people could not access, to control remotely like human actions. For this purpose, remote-controlled surgical scissors, the robot can move underwater excavation machines, the human arm and shoulder movements that can mimic the remote applications are emphasized.