Mobil robot çalışma prensipleri ve mobil robot uygulaması


Thesis Type: Postgraduate

Institution Of The Thesis: Marmara Üniversitesi, Turkey

Approval Date: 2004

Thesis Language: Turkish

Student: Ahmet Ateş

Supervisor: HASAN ERDAL

Abstract:

Geçmişten günümüze kadar robotlar gizemini koruyarak çoğu bilim adamının gerçekleştirmek istediği projeleri arasında yer almıştır. Aynı zamanda robotlar insanların hobi alanına girmiş amatör olarak bu alanla ilgilenen bir çok kişi tarafından robot projeleri geliştirmiştir. İlk başlarda mekanik ve elektriksel parçaların temininde zorluk yaşarken robot sektörünün oluşup gelişmesi ile robotu oluşturan ana organların büyük bir kısmı(bacak kıskaç ses tanıma engel algılayıcı nesne arama) hazır olarak bulunması ile bu alanda amatörce uğraşanlar dahi kapsamlı robot geliştirilmesine olarak sağlanmıştır. Bir projeye başlamadan, daha önce bu alanda yapılmış çalışmaları incelemek son derece faydalıdır. Bu araştırma için internet ortamı son derece faydalı olacaktır. Tez içerisinde ana hatlarıyla belli çalışmalar incelenmiştir. Bir proje geliştirmede en önemli unsurlardan birisi de amaca en uygun olan yapıyı seçmektir. Bu seçimi yapabilmek için çözüm üretecek seçeneklerin tümünü iyi tanımak gerekir. Yapılan çalışmada mobil robotlarda kullanılabilecek elemanların büyük bir kısmı tanıtılmış ve nasıl kullanılabileceğine dair bilgi verilmeye çalışılmıştır. Bu çalışmada, geçmişte yapılmış profesyonel çalışmaların taraması yapılmıştır. Elde edilen bu bilgiler doğrultusunda tek serbestlik dereceli 6 bacaklı mobil robot tasarlanmıştır. Bu robota bir kafa mekanizması eklenip üzerine foto alıcı, verici yerleştirilmiştir. Bu sayede mobil robota engel algılama özelliği kazandırılmıştır. Tasarlanan mobil robot ile belli uygulamalar yapılmıştır. Uygulamalarda mobil robot değişik fiziksel ortamlara bırakıldığında mobil robotta beklenen davranışları gösteren şekiller verilmiştir, aynı zamanda fiziksel ortamdaki hareketlerinin video çekimleri eklere konulmuştur. Robotlar endüstriyel kullanım alanlarında geniş bir yer bulmuştur. Son zamanlarda dünyada robot projeleri ve yarışmaları popülerlik kazanmıştır. Tezin bu alanda çalışma yapacak kişilere faydalı olmasını dilerim. Ocak 2004 Ahmet ATEŞ ABSTRACT THE WORKING PRINCIPLES OF MOBILE ROBOTS AND MOBIL ROBOT APLICATION Maintaining their mystery robots have been among the projects that most scientists wanted to make real since the past. Robots have also been people's hobbies and robot projects have been improved by many of those who have been interested in robot's as amateurs. At the beginning they had difficulties in finding mechanical and electrical pieces. By the formation and development of robot sector most parts of the robot's main organs were available ready-made which led even most amateurs to improve extensive robot's. (leg, pincers, sound recognition obstacle cencor ob) Before starting a Project it is extremely worthwile to examine the studres done previously on that field study. Outlines of certain studies have been examined in this thesis. One of the most inportant points to improve a project is to choose the most appropriate structure for the purpose of it. To be able to make that choice it is necessary to know all the alternatives that can produce solutions most parts of the elements that can be used in mobile robot's have been introduced and the information related to the usage has been given in this study motor Professional studies of the have been revised in this study. Under the direction of the information gathered a six-legged robot with one action degree has been projected. Ahead mechanism has been added to it and a photo receiver and sender has been placed on, which gives the mobil robot ops tacle censor feature. Various certain tests have been done with the robot. The mobile robot has been tested in various physical situations and the robot's have shown the expected behaviours. Robot's are used largely in industry robot projects and competitions have been very popular recently. I hope the thesis will be useful for those who would like to study on this field.